罗马法的起源与发展经历了以下阶段：
起源阶段
习惯法时期：公元前509年罗马共和国成立，当时只有习惯法，由贵族担任法官，随意解释法律，损害平民利益。
成文法诞生：公元前五世纪中期，罗马制定了《十二铜表法》，成文法诞生，贵族对法律的随意解释受到限制，平民利益得到保护。
发展阶段
公民法：公元前三世纪以前，罗马法又称公民法，适用范围主要限于罗马公民，罗马公民受到法律的保护，并享受法律赋予的权利。
万民法：三世纪，万民法成为适用于罗马统治范围内一切自由民的法律，维护了私有制和奴隶制。
完善阶段
系统化和法典化：六世纪，查士丁尼组织法学家，把历代罗马法加以系统化和法典化，汇编成《民法大全》，罗马法体系最终形成。
总结：
罗马法的起源与发展经历了从习惯法到成文法，再到公民法和万民法，最终通过《民法大全》的编纂完成体系化。这一过程不仅体现了罗马法律制度的逐步完善，也反映了罗马社会政治、经济和文化的发展变化。