朱棣篡夺皇位的原因是多方面的，主要包括以下几点：
宗法制问题
朱棣是朱元璋的第四子，按照明朝的嫡长子继承制，皇位应传给他的大哥朱标，而非朱棣。朱标去世后，其儿子朱允炆成为法定继承人。这种制度使得朱棣在名义上并不具备直接继承皇位的资格。
个人野心与权力追求
朱棣自幼聪慧好学，展现出雄心壮志。尽管他早期未得到重用，但他一直对皇位抱有渴望。朱棣深谙政治斗争的本质，通过积累精英力量和建立自己的势力体系，为篡位成功奠定了基础。
政治斗争与家族纷争
朱棣与父亲明成祖朱棣之间存在权力斗争。朱棣认为朱允炆的削藩政策威胁到了他的利益，因为这一政策触及到了包括朱棣在内的一些藩王的利益，导致他们对建文帝的统治产生了不满。朱棣在这样的背景下，发动靖难之役，以清君侧的名义夺取了皇位。
合法性的需求
朱棣需要为自己的篡位行为找到合法性。他宣传建文帝的统治是不合法的，自己是奉天靖难，以此争取民众和政治上的支持。
军事力量的积累
朱棣在江南担任镇守期间，积累了强大的军事实力。他依靠这支军队，觉得自己有足够的实力去篡夺皇位。
民意与形势
明成祖朱棣在位期间，国家面临许多问题和困扰，如经济衰退、军事失利等。民间和官员对他的统治存在一定的不满和质疑，这使得朱棣篡夺皇位的动机得到一定的支持。
综上所述，朱棣篡夺皇位是个人野心、政治斗争、家族权力纷争和合法性需求共同作用的结果。他通过靖难之役，最终成功夺取了皇位，并建立了永乐年间。尽管他并未修改史书以正名，但其篡位行为仍成为后人争论的焦点。