越王勾践卧薪尝胆的故事发生在春秋末年，越国与吴国因战争结下仇怨。越王勾践被吴王夫差打败后，为了记住失败的耻辱，他在吃饭的地方挂上一个苦胆，每逢吃饭时都要先尝一尝苦味。同时，勾践晚上睡在柴草上，以此激励自己不忘国耻，发愤图强。
具体经过如下：
战败被俘：
公元前494年，越国在勾践的领导下与吴国交战，最终失败，勾践被俘并被迫在吴国为奴，遭受了极大的屈辱。
卧薪尝胆：
在吴国期间，勾践为了保持复仇的决心和激励自己，晚上睡在柴草上，并在住处挂上一颗苦胆，时常尝其苦味。这个行为成为了后世传颂的典故，象征着刻苦自励和发奋图强。
回国复国：
经过三年的屈辱生活，勾践在公元前482年得以返回越国。他开始了艰苦的努力，包括内政改革、发展农业和军事，积极拉拢其他诸侯国，为复仇积累力量。
复仇胜利：
经过十年的准备，勾践在公元前473年终于发动了对吴国的进攻，并一举击败吴国，实现了复仇的目标。
这个故事不仅展示了勾践个人的坚韧不拔和刻苦自励，也反映了越国在困境中崛起的过程，成为后世传颂的佳话。成语“卧薪尝胆”也因此而来，用来形容人刻苦自励，发愤图强。