对于配送公司而言，要想享受免税政策，主要依据的是《关于支持新型冠状病毒感染的肺炎疫情防控有关税收政策的公告》（财政部 税务总局公告2020年第8号）。根据该公告，以下两种情况可以免征增值税：
小规模纳税人：
如果公司是小规模纳税人，且月销售额不超过10万元，则可以免征增值税。
提供必需生活物资快递收派服务：
如果公司为居民提供必需生活物资的快递收派服务，所取得的收入也免征增值税。
因此，配送公司要想免税，主要看其是否符合小规模纳税人的身份以及是否提供的是必需生活物资的快递收派服务。如果满足上述条件，公司可以享受增值税免税政策。
需要注意的是，税收法规和政策可能会有所更新，建议在实际操作中咨询当地税务部门或专业税务顾问，以获取最准确的信息。